| Summary: | El vuelo en formaci´on es una de las misiones que un conjunto de veh´ıculos realiza para llegar a un objetivo com´un, que por lo general, es necesario llevar a cabo de una manera eficiente, r´apida y m´as segura que con el uso de un solo veh´ıculo. Es por ello que este campo de estudio ha ganado gran inter´es por parte de la comunidad cient´ıfica, buscando solventar las necesidades que este tipo de aplicaciones implican. La principal problem´atica que se presenta para lograr el vuelo en formaci´on radica en la necesidad de coordinar los veh´ıculos que lo conforman, debido a que es necesario que mantengan la geometr´ıa y velocidad de la formaci´on, independientemente de los factores externos. Adem´as, deben de ser capaces de tomar decisiones en caso de que alguno de los veh´ıculos cambie su ruta, para que el resto del grupo se ajuste a las nuevas condiciones de vuelo.
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