| Summary: | El control robusto logra preservar la estabilidad y el desempeño del sistema retroalimentado bajo la presencia de perturbaciones e incertidumbres, cuando se conocen las cotas superiores de las normas de dichas perturbaciones e incertidumbres o la ganancia finita de las incertidumbres. Por su parte el control adaptable no requiere información previa sobre estas cotas, si no que auto-ajusta (autosintoniza) los parámetros del controlador en el control adaptable directo. En esta
tesis se presenta una solución en línea para el problema control robusto de sensibilidad mezclada, con un método de auto-sintonización para los parámetros libres de control. Se consideran plantas lineales, multi-salida, de entrada múltiple (MIMO) estabilizarlos y detectables. Esto crea un vínculo entre el control robusto y el
control adaptable, manteniendo los beneficios tales como la atenuación tanto de perturbaciones a bajas y altas frecuencias. La incertidumbre no estructurada está
representada por un modelo de incertidumbre de retroalimentación. Las expresiones analíticas del controlador se escriben en términos del espacio de estados de la planta y el controlador pertenece a la parametrización de todos los controladores estabilizantes de la parametrización de Youla. No se necesita de un modelo para el proceso de autoajuste. La estabilidad del criterio de sensibilidad mezclada se analiza mediante el Teorema de pequeñas ganancias utilizando la medida de
las señales de interés. De manera similar, el Teorema de pequeñas ganancias para sistemas no lineales se utiliza para asegurar la estabilidad del sistema en general
con el proceso de ajuste automático. Un esquema de control robusto adaptable que utiliza el método de algoritmo gradiente para la adaptación del parámetro
libre del controlador es presentado.
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